Fue una de las doce puertas de entrada a la ciudad, y como la de San Esteban, su obra fue llevada a cabo por artistas moriscos en el siglo XIV. Destacan sus cubos circulares, su arco de herradura y la fábrica mixta de ladrillo y piedra.
Durante muchos siglos, por ella entraron los reyes, tras jurar sus fueros y privilegios, siendo sustituida en tal función por la de Santa María, a orillas del Arlanzón. Por ella abandonaban Burgos los peregrinos, de camino a Santiago de Compostela.